使用GurumNetworks GurumDDS [Alyssa@5400]

rmw_gurumdds是使用GurumNetworks GurumDDS实现ROS中间件接口。有关GurumDDS的更多信息，请访问我们的网站: https://gurum.cc/index_eng [待校准@5401]

先决条件

以下描述假设你已经参考 通过Debian包安装ROS 2 或 :doc:` 在 Ubuntu Linux上构建ROS 2 <../Ubuntu-Development-Setup>` 完成了'Environment setup'流程。 [Alyssa@5402]

rmw_gurumdds需要GurumDDS-2.7.x版本。在linux系统上，ROS 2 apt仓库提供了GurumDDS的Debian包。即将支持GurumDDS的Windows二进制安装程序。 [Alyssa@5403]

GurumDDS需要许可证。请参阅下一页: https://gurum.cc/free_trial_eng.html 获得许可证后，将其移动到以下位置。 [Alyssa@5404]

DDS版本	许可位置
<= 2.7.2860	/etc/flame [Alyssa@5408]
> = 2.7.2861	/etc/gurumnet

安装包

The easiest way is to install from ROS 2 apt repository. When ros-rolling-rmw-gurumdds-cpp is installed, gurumdds-2.7 is also installed.

sudo apt install ros-rolling-rmw-gurumdds-cpp

从源文件构建

从源文件构建也是另一种安装方式。

首先，在ROS 2工作空间源文件目录中克隆 rosidl_typesupport_gurumdds 和 rmw_gurumdds。 [Alyssa@5412]

cd ros2_ws/src
git clone https://github.com/ros2/rmw_gurumdds ros2/rmw_gurumdds
git clone https://github.com/ros2/rosidl_typesupport_gurumdds ros2/rosidl_typesupport_gurumdds

然后，为GurumDDS安装必要的包。

cd ..
rosdep install --from src -i --rosdistro rolling

最后，运行colcon build。

colcon build --symlink-install

切换到rmw_gurumdds

通过指定环境变量，从其他rmw切换到rmw_gurumdds。 [待校准@5415]

export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_gurumdds_cpp

另请参阅: Working with multiple RMW implementations

运行talker和listener [Alyssa@5398]

现在运行 talker 和 listener 测试古GurumDDS。不要忘记通过安装脚本设置环境。 [Alyssa@5416]

ros2 run demo_nodes_cpp talker

ros2 run demo_nodes_cpp listener